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起止时间:2020-03-21到2020-06-30
更新状态:已完结
第1章 绪论 第1章 单元测验
1、 按机器人的应用分类，不包括哪种机器人（）。
A:工业机器人
B:军用机器人
C:医疗机器人
D:并联机器人
答案: 并联机器人
2、 物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为（ ）。
A:精度
B:自由度
C:工作空间
D:连杆
答案: 自由度
3、 如果将人的大脑与机器人进行类比，可对应机器人的（）系统。
A:感知
B:执行
C:控制
D:操作
答案: 控制
4、 不同的机器人按其结构可划分为PPP、RPP、RRP三种形式。
A:正确
B:错误
答案: 错误
5、 机器人区别于其它形式自动化设备（例如数控铣床）的主要特点是：机器人机构是串联的结构而数控铣床则不是。
A:正确
B:错误
答案: 错误
第2章 位姿描述与坐标变换 第2章 单元测验
1、 要全面地确定一个物体在平面中的状态需要有（）个位置自由度和一个姿态自由度。前者用来确定物体在空间中的具体方位，后者则是确定物体的指向。
A:1个
B:2个
C:3个
D:4个
答案: 2个
2、 旋转矩阵R可被描述为按照特定的次序进行的一系列关于主坐标系x、y和z轴旋转的产物，这些绕着主坐标系x、y和z轴旋转的角度不包含哪种说法。
A:横滚
B:俯仰
C:侧摆
D:跳跃
答案: 跳跃
3、 齐次矩阵在机器人学中是个重要的术语，它一般将转动和移动组合在一个（）矩阵中。
A:2X2
B:3X3
C:4X4
D:5X5
答案: 4X4
4、 为了完成所要求的变换，可以先绕x轴旋转，再沿着x，y和z轴平移，最后再绕y轴进行旋转，这个变换的顺序很重要，如果颠倒两个依次变化的顺序，结果将会完全不同。
A:正确
B:错误
答案: 正确
5、 旋转变换并不总是绕主坐标轴进行的，一般情况下，任一个旋转变换都可以看成是绕空间中某轴线转动适当角度的变换。
A:正确
B:错误
答案: 正确
第3章 机器人关节驱动、控制与传感器（一） 第3章单元测验一
1、 在电机驱动的机器人关节中，一般需要配置较大减速比的减速机，工业机器人中典型的减速机包括（）减速机和RV减速机。
A:微波
B:谐波
C:中波
D:短波
答案: 谐波
2、 工业机器人有多种分类方式，下列不属于按驱动方式分类的是（）。
A:气压传动机器人
B:液压传动机器人
C:电气传动机器人
D:智能机器人
答案: 智能机器人
3、 交流电机与其它类型的电机相比具有优势，已逐步成为机器人电机的主要配置形式。
A:正确
B:错误
答案: 正确
4、 正弦波交流伺服电机、直流无刷电机本质上都是交流电机。
A:正确
B:错误
答案: 正确
5、 机器人关节传动系统中一般都包含减速机，添加减速机后增大了关节的驱动扭矩和旋转速度。
A:正确
B:错误
答案: 错误
分析：一般情况下，减速机的作用是增大输出扭矩但同时也将降低输出转速。
第3章 机器人关节驱动、控制与传感器（二） 第3章 单元测验二
1、 光电编码器包括绝对式及增量式两种，增量编码器一般包括A、B、C三相脉冲信号，A相和B相脉冲信号的相位差为（）度。
A:45
B:90
C:120
D:180
答案: 90
2、 与机床进给系统相类似，机器人关节的伺服控制不包括以下哪种控制。
A:位置控制
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