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起止时间:2020-05-08到2020-07-01
更新状态:已完结
第5讲：坐标系和姿态表示 第5讲：坐标系和姿态表示测验
1、 下面哪种不是姿态表示方法？（ ）
A:欧拉角
B:四元数
C:右手定则
D:旋转矩阵
答案: 右手定则
2、 欧拉转动中，将地球固联坐标系绕固定点转动（ ）次可以使它与机体坐标系的三轴指向一致。
A:二次
B:三次
C:四次
D:一次
答案: 三次
3、 下列哪种姿态表示方法会出现奇异问题？（ ）
A:旋转矩阵
B:四元数
C:欧拉角
D:旋转矩阵与四元数
答案: 欧拉角
4、 下列哪种姿态表示方法的计算量较大？（ ）
A:旋转矩阵
B:四元数
C:欧拉角
D:欧拉角与四元数
答案: 旋转矩阵
5、 实际应用中，机体的角速度可以由（ ）近似得到。
A:三轴陀螺仪
B:三轴加速度计
C:磁力计
D:GPS
答案: 三轴陀螺仪
6、 四元数的概念是（ ）引入的
A:十九世纪四十年代
B:十九世纪五十年代
C:十九世纪六十年代
D:十九世纪七十年代
答案: 十九世纪四十年代
7、 俯仰角的定义域为（ ）
A:[-
/2 /2]
B:[- ]
C:[-2 2]
D:[-/2 ]
答案: [-/2 /2]
8、 滚转角的定义域为（ ）
A: [-/2 /2]
B: [- ]
C: [-2 2]
D: [-/2 ]
答案: [- ]
9、 欧拉角包括以下哪些？
A: 偏航角
B:挥舞角
C:俯仰角
D:滚转角
答案: 偏航角;
俯仰角;
滚转角
10、 四元数的基本运算法则中，描述正确的是？（ ）
A:四元数乘法满足交换律
B:四元数乘法满足分配律
C:四元数乘法满足结合律
D:四元数乘积可以表示为两个等效矩阵的乘积
答案: 四元数乘法满足分配律;
四元数乘法满足结合律;
四元数乘积可以表示为两个等效矩阵的乘积
11、 下列关于三种姿态表示方法的转换关系中，表述正确的是？（ ）
A:若已知欧拉角，则旋转矩阵是唯一的
B:若已知四元数，则旋转矩阵是唯一的
C:若已知欧拉角，则四元数是唯一的
D:D 若已知旋转矩阵，则四元数不是唯一的
答案: 若已知欧拉角，则旋转矩阵是唯一的;
若已知四元数，则旋转矩阵是唯一的;
若已知欧拉角，则四元数是唯一的;
D 若已知旋转矩阵，则四元数不是唯一的
12、 在三种姿态表示方法的转换关系中，会出现奇异问题的是（ ）
A:从旋转矩阵到欧拉角
B:从旋转矩阵到四元数
C:从四元数到欧拉角
D: 从四元数到旋转矩阵
E:从欧拉角到旋转矩阵
F:从欧拉角到四元数
答案: 从旋转矩阵到欧拉角;
从四元数到欧拉角
13、 关于三种姿态表示方法的表述中正确的是？（ ）
A:四元数与欧拉角相比计算较简单
B:四元数与欧拉角相比能消除奇异
C:旋转矩阵导数与机体角速度关系的微分方程有4个未知变量
D: 四元数导数与机体角速度关系的微分方程有9个未知变量
答案: 四元数与欧拉角相比计算较简单;
四元数与欧拉角相比能消除奇异
第1讲：绪论 第1讲：绪论测验
1、 热气球飞行主要靠（ ）原理。
A:浮力原理
B:伯努利原理
C:反作用力原理
D:牛顿原理
答案: 浮力原理
2、 固定翼飞行主要靠（ ）原理。
A: 浮力原理
B: 伯努利原理
C:反作用力原理
D:牛顿原理
答案: 伯努利原理
3、 火箭飞行主要靠（ ）原理。
A:浮力原理
B:伯努利原理
C:反作用力原理
D:燃烧动力
答案: 反作用力原理
4、 以下需要跑道的飞行器是（ ）。
A:固定翼飞行器
B:单旋翼直升机
C:多旋翼飞行器
D:垂直起降飞机
答案: 固定翼飞行器
5、 同等条件下，飞行距离最远的飞行器是（ ）。
A:固定翼飞行器
B:单旋翼直升机
C:多旋翼飞行器
D:垂直起降飞机
答案: 固定翼飞行器
6、 多旋翼主要靠（ ）改变拉力。
A:螺距
B:螺旋桨转速
C:螺旋桨俯仰角
D:机姿态
答案: 螺旋桨转速
7、 以下多旋翼中间的共轴双桨和四周的四旋翼提供（ ）。
A:分别用来改变姿态和提供主拉力
B:分别用来提供主拉力和改变姿态
C:同时用来改变姿态和提供主拉力
D:以上均不正确
答案: 分别用来提供主拉力和改变姿态
8、 一架四旋翼按如下状态悬停，如果此时要进行逆时针偏航，那么（ ）。
A:螺旋桨 #1,#2减少转速，而螺旋桨#3,#4增加转速
B:螺旋桨 #2,#4减少转速，而螺旋桨#1,#3增加转速
C:螺旋桨#2,#4增加转速，而螺旋桨#1,#3减少转速
D:螺旋桨 #1,#2增加转速，而螺旋桨#3,#4减少转速
答案: 螺旋桨#2,#4增加转速，而螺旋桨#1,#3减少转速
9、 一架四旋翼按如下状态悬停，如果此时要进行水平前飞，那么（ ）。
A:螺旋桨 #1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速
B:螺旋桨 #1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速，螺旋桨 #1,#2，#3，#4再同时增加一定量转速
C:螺旋桨 #1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速，螺旋桨 #1,#2，#3，#4再同时减少一定量转速
D:螺旋桨 #1,#4增加转速，而螺旋桨#2,#3减少转速
答案: 螺旋桨 #1,#4减少转速，而螺旋桨#2,#3增加转速，螺旋桨 #1,#2，#3，#4再同时增加一定量转速
10、 多旋翼“刷锅”其实指的以一个目标为中心点，飞行器围着它转圈拍摄。如果做顺时针刷锅，机头方向始终指向圆的切线方向，那么以美国手遥控器为例，下面（ ）操作可能是正确的
A:左手摇杆位于右上，右手摇杆位于左上
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