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起止时间:2020-02-24到2024-06-25
更新状态:每5天更新一次
第1章 绪论 第1章 单元测验
1、 下列符号表示的是平移关节的是（ ）。
A:
B:
C:
D:
答案:
2、 图中机器人使用的坐标系是（ ）。
A:直角坐标系
B:圆柱坐标系
C:关节坐标系
D:极坐标系
答案: 直角坐标系
3、 机器人的定义中，突出强调的是（ ）。
A:具有人的形象
B:像人一样思维
C:模仿人的功能
D:感知能力很强
答案: 模仿人的功能
4、 一个刚体在空间运动具有（ ）自由度。
A:四
B:五
C:六
D:七
答案: 六
5、 如果把机器人比喻成人的话，控制系统就相当于人的（ ）
A:大脑
B:心脏
C:神经
D:骨骼
答案: 大脑
6、 以下（ ）为外部机器人外部传感系统。
A:重力感知系统
B:位置检测系统
C:速度检测系统
D:视觉系统
答案: 视觉系统
7、 关节坐标机器人由多个（ ） 运动副组成
A:回转
B:平移
C:球面
D:移动
答案: 回转
8、 制造出世界上第一台可编程的机械手的是（ ）。
A:1954年美国人戴沃尔
B:1959年美国人英格伯格
C:1979年日本人牧野洋
D:1979年美国Unimation公司
答案: 1954年美国人戴沃尔
9、 二十世纪中叶以来，机器人的应用领域不断扩大，但工业机器人主要还是应用于焊接、喷涂、码垛、上下料等相对简单的作业领域。
A:正确
B:错误
答案: 正确
10、 机器人可以安装工具或专用装置，通过程序动作来执行任务，如移动各种材料、零件等。
A:正确
B:错误
答案: 正确
11、 不同的机器人按其结构可划分为PPP、RPP、RRP、RRR四种形式。
A:正确
B:错误
答案: 错误
分析：这四种是串联机器人的典型形式，此外还有并联的结构。
12、 二十世纪60年代，第一台Unimate机器人被安装在美国新泽西州的一个工厂，自此机器人逐步走向应用，该机器人也成为世界上的第一台移动机器人。
A:正确
B:错误
答案: 错误
分析：该机器人不是移动机器人。
13、 2000年本田公司推出世界上第一台能够双足行走的机器人阿西莫（ASIMO），成为当时类人形机器人的典型代表。
A:正确
B:错误
答案: 正确
14、 机器人区别于其它形式自动化设备（例如数控铣床）的主要特点是：机器人机构是串联的结构而数控铣床则不是。
A:正确
B:错误
答案: 错误
分析：机器人与数控铣床等其它自动化设备一样，机构的形式有多种。
15、 物体能够对坐标系进行独立运动的数目称为（）。
答案: 自由度
16、 关节和连杆是机器人的重要组成部分，但机器人不是仅仅由关节和连杆构成的，整个系统还包括供电电源、内外部传感器、作业工具、驱动电机以及（）等。
答案: 控制器
17、 按机器人的应用分类，可将其分为（）、医疗机器人、军用机器人、家用服务机器人和娱乐机器人等。
答案: 工业机器人
18、 圆柱坐标型的机器人，顾名思义，第一个关节产生一个围绕基座的旋转运动，而第二和第三关节产生径向（）运动。
答案: 平动
19、 如果将人的眼睛、手脚、脑的功能与机器人进行类比，可分别对应机器人的感知系统、执行系统和（）系统。
答案: 控制
20、 如果按替代人的器官类型来划分，那么人的手、腿、眼可分别对应机器人的操作、（）、感知。
答案: 移动
21、 世界上第一台工业机器人是在美国诞生的，而世界上第一台水平关节型机构机器人是在（）研制成功的，也被称为SCARA机器人。
答案: 日本
22、 常见的6种低副为： 。
答案: 旋转 移动 圆柱 平面 螺旋 球面
第2章 位姿描述与坐标变换 第二单元 位姿描述与坐标变换
1、 我们将物体的六个自由度的状态称为物体的（ ）。
A:位姿
B:位置
C:姿态
D:方位
答案: 位姿
2、 一旦建立起一个坐标系，我们就可以用（ ）的位置矢量来确定该空间内任一点的位置P=[x y z]。
A:二维
B:三维
C:四维
D:齐次
答案: 三维
3、 一般姿态的描述可以用橫滚(Rol)、俯仰( Pitch)和侧摆(Yaw)三轴的转角来实现。其中，俯仰是绕着（ ）轴旋转。
A:X
B:Y
C:Z
D:O
答案: Y
4、 对于相互正交的单位矢量
,以下描述错误的是（ ）
A:
B:
C:
D:
答案:
5、 用（ ）个数表示三维空间中的一个向量，就称为齐次坐标表示法。
A:二
B:三
C:四
D:五
答案: 四
6、 手坐标系相对于基坐标系的原点不重合，表示发生了（ ）。
A:旋转变换
B:位置平移
C:姿态改变
D:指向变化
答案: 位置平移
7、 
表示（ ）
A:一个向量A绕Z轴按照右手定则旋转
角变成B
B:一个向量B绕Z轴按照右手定则旋转变成A
C:一个向量A绕Z轴按照左手手定则旋转角变成B
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